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El origen de su poblamiento habría que llevarlo a momentos prehistóricos; testimonios próximos existen en el dolmen de Layaza, en el descenso del Puerto de Herrera, que indica la existencia de gentes ya en la Edad de Bronce. Su historia, como tal, nace en la Edad Media como lugar fronterizo de los reinos de Castilla y Navarra, siendo una importante avanzada fortificada del reino navarro.

Parece que este núcleo se formó por los habitantes de la antigua aldea de Pazuengos que desde las laderas bajaron a este lugar ya, por lo menos, a principios del siglo XV. De aquel lugar fortificado solamente quedan rastros en el torreón adosado a la iglesia parroquial. El siglo XVI fue el momento de mayor auge en esta población que, en 1.668 obtuvo el título de villa.

  Vistas desde el torreón de Samaniego

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